Eine Publikation der Swissprofessionalmedia AG
Ausgabe 08/2016, 19.08.2016

Auf die sanfte Tour

In einer Applikation von APT Automation beweist ein Überkopf-Scara-Roboter von Mitsubishi Electric im Umgang mit empfindlichen Reagenzgläsern hohe taktile Sensibilität. Mithilfe von Echtzeitsteuerung und Kraftsensor kann er die Gläser sanft mit einem Kunststoffstopfen verschliessen.

(msc) In der Roboterzelle übernimmt ein Überkopf-Scara-Roboter vom Typ Melfa RH-3SDHR die diffizile Aufgabe, Reagenzgläser mit einem Kunststoffstopfen zu verschliessen und auch wieder zu öffnen. Der Vorgang ist durchaus sehr anspruchsvoll, weil beim Handling der leicht zerbrechlichen Gläser sehr viel Fingerspitzengefühl gefragt ist.

Malte Stahnke, Geschäftsführer von APT Automation, beschreibt: «Der Roboter fährt relativ schnell an die Reagenzgläser heran und setzt den Stopfen auf. Wird der Widerstand und damit die aufzubringende Kraft grösser, fährt der Roboter langsamer, bis eine zuvor festgelegte maximale Kraft erreicht ist und der Stopfen korrekt sitzt. Ganz ähnlich handelt auch ein Mensch, der den Verschluss händisch aufsetzt.»

Damit dies gelingt, verfügt der Roboter direkt am Greifer über einen Kraftsensor. Der übergeordnete Rechner misst kontinuierlich die eingesetzte Kraft und sendet aktualisierte Positionsdaten alle 3,5 ms an den Roboter. Da die Stopfen aufgrund von Fertigungstoleranzen nicht identisch sind, ist eine entsprechend sensible Kraftregelung notwendig. Durch die Kommunikation in Echtzeit kann der Roboter unmittelbar auf steigenden Widerstand reagieren.

Malte Stahnke erklärt weiter: «Der Roboter agiert abhängig vom eingesetzten Kraftaufwand und handelt somit taktil wie ein Mensch. Voraussetzung hierfür ist eine Echtzeitsteuerung, wie sie nur Roboter von Mitsubishi Electric bieten.»

Der Roboter ist direkt in den Regelkreis integriert. Über eine Anzeige kann auch der Anlagenbediener schnell und unkompliziert den Kraftverlauf in Echtzeit nachvollziehen.

APT Automation
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Mittels Echtzeitsteuerung und Kraftsensor verschliesst der Scara-Roboter von Mitsubishi Electric Reagenzgläser sanft und sicher mit Kunststoffstopfen. (Bild: APT)